受到疫情的影响，各位师兄在家期间克服种种困难，完成了论文的撰写和答辩，圆满的完成了硕士学位论文答辩。而这次答辩的形式也是采用线上形式，虽然是线上，但老师们依旧组织在一起，认真负责的给出了专业意见。

洪逸凡的论文题目是《基于柔索驱动的电厂锅炉管道巡检系统研究》，本文主要建立 2 自由度平面柔索驱动机器人的运动学模型，研究机器人末端平台与牵引柔索运动学参数之间的正逆解规律。并进行了图像采集，介绍了基于位置信息的图像拼接流程，搭建图像采集系统。为满足采集图像稳定和清晰的目的，对巡检系统的末端平台的防摆控制策略展开研究，建立基于拉格朗日法的动力学模型，运用变分法对柔索驱动末端平台运行轨迹进行最优轨迹设计。最后搭建基于柔索驱动的电厂锅炉管道巡检实验样机平台，开展了点对点直线轨迹运动和锅炉管道图像配准拼接实验，完成样机轨迹运动，获取到模拟管道全景图像。

吴申的论文题目为《不锈钢-碳钢覆层钢筋的成品轧制与壁厚均匀性研究》，本文以覆层钢筋为对象，对成品两道次轧制进行仿真模拟，建立壁厚均匀性评价模型，研究孔型和工艺参数在轧制变形过程中对金属流动、轮廓成形及壁厚分布的影响规律。主要基于 ABAQUS 平台，建立了覆层钢筋成品道次的三维有限元模型。以规格ø18mm 钢筋为例，对轧件在宽展和延伸方向的金属流动、应力应变分布、壁厚分布进行分析，并与单一金属钢筋轧制的仿真结果进行对比。最后针对成品前孔的类型和尺寸、轧制速度、摩擦系数，对轧件成形的影响规律进行分析，并就推/张力的影响进行初步探索，为覆层钢筋的孔型设计和参数选择提供指导。

仵坤的论文题目为《人工血泵的脉动流同步控制系统设计与研究》，本文设计了一种基于心率同步的血泵脉动流控制系统，通过主动脉流量和压力差调节血泵的中心转速和脉动幅值，采用ECG 信号和心动周期预测的方法来调节血泵脉动的频率和相位，利用模糊调节对中心转速和幅值进行协调控制，从而达到与人体心脏动作一致，实现最优的控制策略。

易炜峰的论文题目是《锅炉管道攀爬机器人结构设计及缺陷图像分析》，本文以锅炉内管道作为工程应用， 设计具有检测功能和承受较大负载的攀爬机器人， 研究分析攀爬步态， 攀爬过程中与搭载不同负载的关节扭矩变化，增大机器人的负载承载能力。以完全满足实际工程检测需求；攀爬检测机器人夹持能力与步态分析的研究对相关领域有参考意义。主要内容有以下四点：总体结构设计、运动学研究、机器人的承载能力研究、攀爬检测机器人样机实验缺陷图像处理。