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湖南千盟工业智能系统股份有限公司

实验台背景

天车，也称为桥式起重机，是一种在车间、仓库等场所进行货物搬运的起重装置。由于其方便省力的优点，广泛应用于车间、港口码头、仓库、高层建筑工地等场所。桥式起重机通常由桥架、大车行移装置、小车行移装置、提升装置、控制室等部分构成，天车的桥架沿两侧轨道纵向运行，能够充分利用桥架下面空出的空间吊运货物。

起重机系统所面临的问题是如何减小负载的摇摆角。由于起重机为欠驱动装置，如果不加以控制，在工作过程中会产生非常大的运行摆动，使得生产效率严重下降。对于一些要求比较高的行业，如冶金、钢铁行业，对天车工作过程中的运行摆动有更严格的要求。不仅如此，起重机的摆动还会造成一定的安全隐患，这种摇摆不仅会让天车的吊索在强烈的摇摆过程中发生严重的损坏，还会对金属结构产生危害，如出现断裂以及松动等现象，更重要的是还会为天车以后的使用埋下啃轨的危险。危害工作人员安全。

因此为了研究天车防摆控制，验证开环和闭环防摆控制算法和多轴联动算法的有效性，实现对天车三轴联动防摆控制系统的各方面性能检测，亟需一种能够模拟真实情况的天车防摆控制系统试验台。该仿真模拟平台能够模拟常见工况，同时监测摆角和定位精度，以达到验证控制算法和研究机理的目的，保证系统能在不同任务参数条件下安全可靠的运行。

试验台功能：

1、天车三轴精确定位控制

2、天车防摆运动控制实验

3、天车多点路径规划实验

4、基于机器视觉的摆角检测

5、基于摆角检测的闭环防摆控制实验