2021年12月5日，曾乐博士完成博士论文答辩，顺利毕业

曾乐博士的研究课题为“非对称电液比例系统模型对陈华与控制研究”，课题主要问题来源于西南铝业集团有限公司横向项目 “125MN挤压机现代化配套改造”，“300MN模锻水压机系统改造项目”，高性能复杂制造国家重点实验室自主探索基金“基于不变性原理的非对称系统统一切换控制研究”（项目编号：zzyjkt2016-07），高性能复杂制造国家重点实验室自主探索基金“大型复杂装备状态基建模及切换控制研究”（项目编号：zzyjkt2013-04）。论文以125MN、300MN水压机节流调速系统的非对称特性为研究背景，针对一般性的非对称电液比例系统，将系统控制策略的设计问题转变成逆模型的求解问题。控制系统利用逆模型与非对称的原系统复合的对称的线性模型，并应用常规的线性控制器，减弱系统的非对称响应，提高系统的控制性能。在保证控制性能的前提下，该方法可以降低控制器的设计和调试难度，提高控制器的可移植性，为一般性的非对称电液比例系统提供了一种有效的控制方法。